基于CAN总线实现的UDS诊断（DoCAN）
本篇文章简要介绍一下基于CAN总线实现的诊断协议的传输层。本文以classical CAN为例，CAN FD原理类似，不单独讲述。
通过OBD口获取数据及其算法解析（ISO15765、ISO15031）
ISO15031支持的汽车OBD口读取的数据项：
其中服务ID，即SID。还有具体一类参数的参数ID，即PID
关于汽车诊断OBD的理解（ISO15031-5）
本篇文章主要从以下几个方面进行讲解
1.OBD用来做什么
2.OBD和UDS的区别
3.OBD硬件接口简介
4.OBD的9大模式介绍
基于CAN总线的汽车诊断协议UDS (网络层 ISO 15765)
网络层的国际标准是ISO 15756-2，该标准详细规定了协议的具体细节。CAN总线是一帧8个字节，该协议可以使CAN总线高效的传输大约8个字节（up to 4095 bytes）的命令和数据。基于该标准文档，我开发出了一个独立性良好的协议栈，工作在上层诊断协议之下和下层CAN驱动之上，下面详解开发协议栈时需要实现的部分（基于 ISO 15765-2:2004（E））
Bosch CAN Specification version 2.0
ISO11898
ISO 11898-1-2003 Road vehicles——Controller area network(CAN)
ISO 14229-1 道路车辆统一诊断服务简述
ISO 14229-1 UDS在各种数据链路的未来实现
ISO14229-2006-2013
LINTERNATIONAL STANDARD ISO-14229,2006.12.01
Road vehicles — Unified diagnosticRoad vehicles — Unified diagnosticservices (UDS) — Specification andrequirements
标准下载(英文版-2013):
ISO 14229-3-2012在CAN实施上的统一诊断服务.pdf
ISO 14229-4-2012在FlexRay实施上的统一诊断服务.pdf
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路面车辆推荐操作规程SAE J1939-71车辆应用层
本文档也已经按照SAE技术标准公告版格式作了修改。定义改为第3部分，而缩写改为第4部分。其他所有部分的编号也做相应改变。
本系列SAE推荐操作规程是由卡车及客车电子电气委员会所属的卡车及客车控制及通信小组委员会制定的。该小组委员会的目标是针对电控单元的需求、设计和使用，提交消息报告、制定推荐操作规程。这些电控单元在汽车部件之间传递着电子信号和控制信息。本规程的使用不限于卡车和客车应用，其对于其他的应用也可以提供直接的支持，正如已在建筑及农业设备和固定式的动力系统。
路面车辆推荐操作规程SAEJ1939-01用于公路设备的控制及通信网络推荐操作规程
本系列SAE推荐操作规程是由卡车及客车电子电气委员会所属的卡车及客车控制及通信小组委员会制定的。该小组委员会的目标是针对电控单元的需求、设计和使用，提交信息报告、制定推荐操作规程。这些电控单元在汽车部件之间传递着电子信号和控制信息。本规程的使用不限于卡车和客车应用，其对于其他的应用也可以提供直接的支持，正如已在建筑及农业设备和固定式的动力系统。
本推荐操作规程的最终目标是形成工业标准，因此可能为适应实际应用和技术进步作出经常性的调整。
本推荐操作规程中描述的控制局域网（Controller Area Network，CAN）协议是博世公司（Robert Bosch GmbH，Bosch）的知识产权。博世将给予所有要生产或设计控制局域网电控单元的企业一个证书。只有包含了控制局域网协议的集成芯片或软件的制造商需要办理版权证书的手续，对控制局域网协议的使用并不需要申请证书。有关证书授权的信息和典型应用可以在下述地址获得：
Robert Bosch GmbH
Attn: Licensing Department
PO Box 106050
D-70049 Stuttgart
Federal Republic of Germany
本推荐操作规程的制定是作为在J1708、J1587和J1922推荐操作规程中所完成工作的延续。但J1939系列的推荐操作规程相比上述早期文件提供了更高的性能。