前置假设：硬件使用最先进的感知单元（UWB、Wi‑Fi CSI、蓝牙 BLE、惯性测量单元 IMU、视觉摄像头、磁场传感器），不考虑部署成本，只关注 算法 本身的潜力和实现难度。针对误差来源 → 误差模型 → 误差抑制/校正 → 精度提升 四个环节，针对每个环节挑选最前沿、成熟的算法手段。